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直角坐标机器人

时间:2015/8/15 10:36:59 来源:本站原创 点击:731

    精密的多自由度配合
  三维直角坐标加一个垂直旋转和一个末端倾斜。五自由度的精密配合可满足任何焊缝的焊接要求,保证焊枪以最合适的角度对准焊缝,而对于V型缝等需要填焊的时候,焊枪能够一边摆动一边循迹。
 
    完善的运动控制功能

  直线插补、圆弧插补、螺旋插补、空间圆弧、椭圆插补、椭圆螺旋插补。

  电子凸轮、电子齿轮、同步跟踪、运动叠加。

  虚拟轴、硬件位置锁存、位置比较输出。

  连续插补、运动暂停等。

    灵活的用户编程方式

  示教再现是机器人普遍采用的编程方式,典型的示教过程是依靠操作员观察机器人及其夹持工具相对于作业对象的位姿,通过对示教盒的操作,反复调整示教点处机器人的作业位姿、运动参数和工艺参数,然后将满足作业要求的这些数据记录下来,再转入下一点的示教,整个示教过程结束后,机器人实际运行时使用这些被记录的数据,经过插补运算,就可以再现在示教点上记录的机器人位姿。
  离线编程就是根据作业对象的CAD图纸来编程,利用编程器内各种指令,填写对应的坐标值,加工速度等参数,如直线插补,圆弧插补,螺旋插补等。
  定制程序则适用于特种曲线,需要根据复杂的曲线来计算出轨迹点,并通过采样的方式将这些点记录在控制器内,如管管相交、管板相交之类的相贯线等。